Qual é a reação no sistema de movimento de um Cobot?

A reação no sistema de movimento de um Cobot é um aspecto crítico que afeta significativamente o desempenho e a precisão dos robôs colaborativos. Como fornecedor de Cobot, entender e abordar a reação é essencial para fornecer produtos de alta qualidade aos nossos clientes.

O que é reação no sistema de movimento de um Cobot?

A reação refere -se ao jogo ou folga entre as peças de acasalamento em um sistema de transmissão mecânica de um cobot. Em um Cobot, o sistema de movimento normalmente consiste em componentes como engrenagens, correias e parafusos de chumbo. Quando há reação, há uma pequena quantidade de movimento que pode ocorrer em uma direção sem um movimento correspondente imediato na saída.

Por exemplo, em um sistema de engrenagens, os dentes das engrenagens precisam ter uma certa quantidade de folga para evitar tocar. No entanto, essa liberação pode levar a um atraso na transmissão do movimento. Quando a direção da rotação da engrenagem de entrada muda, a engrenagem de saída pode não começar a se mover imediatamente devido ao espaço entre os dentes. Esse atraso em movimento é o que chamamos de reação.

A reação também pode ocorrer em sistemas acionados por correia. Se a correia não for adequadamente tensionada ou se houver desgaste nas polias, pode haver uma pequena quantidade de deslizamento, o que resulta em um atraso na transferência de movimento do motor para o fim - efetor do Cobot.

Causas de reação em sistemas de movimento Cobot

Tolerâncias de fabricação

Durante o processo de fabricação dos componentes Cobot, é impossível obter precisão perfeita. Sempre existem pequenas variações nas dimensões das engrenagens, eixos e outras peças. Essas tolerâncias de fabricação podem contribuir para a reação. Por exemplo, se os dentes de uma engrenagem não forem usinados nas dimensões especificadas exatas, haverá mais folga entre as engrenagens de malha, levando ao aumento da reação.

Desgaste

Com o tempo, os componentes no sistema de movimento de um Cobot experimentarão desgaste. As engrenagens podem desgastar, os cintos podem se esticar e os rolamentos podem se soltar. Esse desgaste pode aumentar a quantidade de folga entre as peças, aumentando a reação. Por exemplo, em um Cobot longo, a malha constante de engrenagens pode fazer com que os dentes usem, reduzindo a área de contato entre as engrenagens e aumentando a jogada.

Montagem inadequada

A montagem incorreta do sistema de movimento da Cobot também pode levar à reação. Se os componentes não estiverem alinhados corretamente ou se os prendedores não estiverem apertados com o torque correto, isso poderá resultar em jogo excessivo entre as partes. Por exemplo, se uma engrenagem não estiver centrada corretamente em seu eixo, pode causar carga irregular nos dentes, levando ao aumento da reação.

Efeitos da reação no desempenho de Cobot

Precisão reduzida

Um dos efeitos mais significativos da reação é a precisão reduzida. Em aplicações em que é necessária alta precisão, como montagem eletrônica ou assistência cirúrgica, mesmo uma pequena quantidade de reação pode causar erros. Por exemplo, se um COBOT estiver tentando escolher e colocar um pequeno componente eletrônico com um nível muito alto de precisão, a reação no sistema de movimento pode fazer com que o efetor final seja um pouco desligado - o alvo, resultando em componentes desalinhados ou até danos às peças.

Diminuição da repetibilidade

A reação também pode afetar a repetibilidade dos movimentos de um Cobot. A repetibilidade é a capacidade de um COBOT de executar a mesma tarefa de forma consistente em vários ciclos. Quando há reação, o Cobot pode não retornar exatamente à mesma posição de cada vez, levando a variações na saída. Isso pode ser um grande problema em ambientes de produção em massa, onde a qualidade consistente é crucial.

Vibração e ruído

A reação excessiva pode causar vibração e ruído no sistema de movimento da Cobot. À medida que as peças se movem com o jogo entre elas, elas podem criar sons de chocalho ou vibração. Essas vibrações podem não apenas ser um incômodo, mas também podem afetar a estabilidade do Cobot e a qualidade do trabalho que ele executa. Além disso, as vibrações podem levar a um desgaste adicional nos componentes, exacerbando o problema da reação.

Medição de reação em sistemas de movimento Cobot

Existem vários métodos para medir a reação no sistema de movimento de um Cobot. Um método comum é usar um indicador de discagem. Um indicador de discagem é um instrumento de medição de precisão que pode detectar pequenos deslocamentos. Ao conectar o indicador de discagem ao eixo de saída do sistema de movimento e girar lentamente o eixo de entrada em ambas as direções, a quantidade de reação pode ser medida como a diferença nas leituras do indicador entre as duas direções de rotação.

Outro método é usar sistemas de medição ópticos ou baseados em laser. Esses sistemas podem fornecer medições muito precisas do movimento dos componentes do Cobot. Ao analisar os dados do movimento, a quantidade de reação pode ser determinada.

Minimizar a reação em sistemas de movimento Cobot

Componentes de alta qualidade

O uso de componentes de alta qualidade é uma das maneiras mais eficazes de minimizar a reação. Componentes com tolerâncias de fabricação rígidas e materiais de alta qualidade têm menos probabilidade de ter um jogo excessivo. Por exemplo, engrenagens usinadas com precisão com perfis de dentes precisos podem reduzir a quantidade de folga entre os dentes de malha, reduzindo assim a reação.

Manutenção regular

A manutenção regular é crucial para manter a reação sob controle. Isso inclui lubrificar as partes móveis, verificar a tensão dos cintos e inspecionar os componentes quanto a desgaste. Ao substituir as peças desgastadas em tempo hábil, a quantidade de reação pode ser mantida no mínimo.

Algoritmos de compensação de reação

Em alguns casos, os algoritmos de compensação de reação podem ser implementados no sistema de controle da Cobot. Esses algoritmos podem detectar a quantidade de reação e ajustar os sinais de controle de acordo para compensar a peça. Por exemplo, quando a direção do movimento muda, o sistema de controle pode enviar um sinal adicional para explicar a reação, garantindo que o Cobot se mova para a posição correta.

Reação e diferentes tipos de cobots

AGV COBOT

O AGV (Cobots AGV (veículo guiado automatizado) são cobots móveis que são frequentemente usados ​​para tarefas de manuseio e transporte de materiais. A reação no sistema de movimento de um AGV Cobot pode afetar sua precisão de navegação. Se houver reação no sistema de acionamento das rodas, o COBOT poderá não girar ou se mover em uma linha reta com a mesma precisão necessária. Isso pode levar a colisões com obstáculos ou encaixe desalinhado com outros equipamentos.

Cobot móvel

O Mobile Cobots, em geral, é mais suscetível a questões relacionadas à reação devido à sua mobilidade. O movimento do COBOT em diferentes superfícies e as constantes mudanças de direção podem causar desgaste adicionais nos componentes do sistema de movimento, aumentando a reação. Portanto, é ainda mais importante abordar a reação em cobotas móveis para garantir sua operação confiável.

Conclusão

A reação no sistema de movimento de um Cobot é uma questão complexa que pode ter um impacto significativo no desempenho e na confiabilidade dos robôs colaborativos. Como fornecedor de Cobot, estamos comprometidos em entender as causas e efeitos da reação e tomar medidas proativas para minimizá -la. Usando componentes de alta qualidade, implementando procedimentos regulares de manutenção e desenvolvendo algoritmos de controle avançado, podemos fornecer aos nossos clientes COBOTS que oferecem alta precisão, repetibilidade e confiabilidade.

Se você estiver interessado em nossos produtos Cobot e gostaria de discutir seus requisitos específicos, entre em contato conosco para uma negociação de compras. Estamos prontos para fornecer as melhores soluções para suas necessidades de automação.

Referências

1. "Robótica: modelagem, planejamento e controle" de Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani e Giuseppe Oriolo.
2. "Robótica industrial: tecnologia, programação e aplicações", de Peter R. Corke.
3. Trabalhos técnicos sobre design e desempenho da Cobot de conferências e periódicos do setor.